单臂双爪型机械手

   单臂双爪型机械手也称扁担式机械手,它是目前加工中心上用得较多的一种。图所示是一种加工中心所用单臂双爪机械手的手臂和手爪结构简图。

手臂上有两个夹爪,刀具被弹簧1推动的活动销4顶靠在固定爪5中,锁紧销2被弹簧3弹起,使活动销4被销住,不能后移,保证了机械手在运动过程中,刀具被手爪牢牢夹住不被甩出。当手臂处于换刀位置时,锁紧销2被挡块压下,活动销4可以进退移动,使机械手抓住(或松开)主轴或刀套中的刀具。这种机械手的拔刀、插刀动作都靠液压缸驱动来完成,根据结构要求,可以采取液压缸活动、活塞固定,或活塞活动、液压缸固定的结构形式。而手臂的回转动作,则通过活塞推动齿条齿轮来实现。机械手臂的不同回转角度,由活塞的可调行程挡块来保证。这种液压缸活塞的密封松紧要适当,否则会影响机械手的正常动作,要保证液压缸既不漏油又使机械手动作灵活。这种液压缸活塞驱动的机械手,每个动作结東之前均需设置缓冲机构,确保机械手的工作平稳、可靠。缓冲结构通常是小孔节流、针阀、楔形斜槽、外接节流阀或缓冲阀等。为了使机械手工作平稳可靠,除了需设置缓冲机构外,还要考虑尽可能减小机构的惯量。圆柱体围绕旋转中心运动的惯量J(单位为kg·m2)按下式确定:

式中J。—圆柱体绕其自身中心的惯量,kg·m2;

W——圆柱体的质量,kg

R——旋转半径,m。

从以上公式可以看出,为了减小机构的惯量,要尽可能采用密度小,质量轻的材料制造有关零件,并尽可能缩小机械手的回转半径。想了解更多请关注五斗机械，五斗机械专业研发生产销售冲压自动化生产线，提出您们的需求，五斗给你最满意的方案。